Na samom početku 1961. uspješni testovi prve američke rakete na čvrsto gorivo, Minuteman-1A, doveli su Sjedinjene Države do vodeće pozicije u razvoju balističkih projektila srednjeg dometa. Tadašnje vodstvo Sovjetskog Saveza nije moglo podnijeti činjenicu da je SSSR postao drugi nakon Sjedinjenih Država u ovoj utrci. Već 4. aprila 1961. godine vlada SSSR-a je svojom uredbom postavila pred sovjetske inženjere zadatak razvoja i stvaranja najmanje tri tipa projektila čvrstog pogona srednjeg dometa. Nakon toga, nekoliko dizajnerskih biroa započelo je rad na stvaranju prvih sovjetskih projektila na čvrsto gorivo.
Ukupno je bilo nekoliko projekata pod općim vodstvom Sergeja Koroleva. Raketa 8K96, druga faza, nastala je u KB-7 Lenjingradske artiljerijske tvornice "Arsenal", projekt je vodio glavni dizajner KB-a Pyotr Tyurin. Raketa 8K97 razvijena je u Permskom birou za dizajn pod vodstvom Mihaila Tsirulnikova, a trebala je razviti i prvu fazu rakete 8K96. Rakete 8K98, ili njeno drugo ime, interkontinentalne rakete RT-2 i 8K98P, stvorio je sam S. Korolev zajedno sa Igorom Sadovskim, jednim od tvoraca rakete RT-1. Drugi sovjetski dizajner Mikhail Yangel preuzeo je razvoj rakete 8K99; prema projektu, ova raketa je trebala imati prvu fazu na čvrsto gorivo, drugu na tekuće gorivo. Nakon temeljitog proučavanja radnih crteža, odlučeno je da se razvoj M. Tsirulnikova koristi kao prva faza, koja ima najbolje performanse i PAL-17/7 mješoviti motor na čvrsto gorivo.
Međutim, 1963. godine svi radovi na projektu 8K96 ili RT-15, koji je u osnovi raketa RT-2, bez prve faze, obustavljeni su sve dok raketa RT-2 nije završena. Nakon toga, RT-15 je ponovo pokrenut 1965. godine kao dio mobilnog kompleksa 15P696, usvojile su ga raketne snage strateške vojske Sovjetske armije i pokrenule u serijsku proizvodnju u Lenjingradskom pogonu broj 7. Razvoj SPU-a (samohodnog bacača) 15U59 na bazi tenka T-10 izveden je u projektantu biroa u Kirovu pod vodstvom Ž. Ya. Kotina. Također su napravljeni projekti za stvaranje lansirnih kompleksa na pogon na kotačima i na željezničkim platformama. Prvi put je raketni sistem pod oznakom SPU "objekt 815" demonstriran tokom parade 7. novembra 1965. godine.
Nakon prvih probnih lansiranja postalo je jasno da domet rakete RT-15 (prema NATO klasifikaciji SS X-14 "Spacegoat") prelazi izračunati i doseže 4,5 hiljada kilometara. S obzirom na ovu činjenicu, P. Tyurin je upućen da nastavi rad na daljnjem razvoju rakete. Radovi su se odvijali do 1970. godine, a za to vrijeme na poligonu Kapustin Yar izvedeno je 20 probnih lansiranja projektila RT-15. Nakon toga, rad je potpuno ograničen, a dizajner P. Tyurin počeo je stvarati prvu raketu na čvrsto gorivo u SSSR -u za nuklearne podmornice. Dizajn 8K96 sastojao se od dva stupnja (drugi i treći stupanj iz rakete RT-2) s ugrađenim motorima na čvrsto gorivo, posebno modificiranim kako bi se osigurao optimalan rad, i pri lansiranju i u letu. U repnom dijelu rakete na prvu stepenicu postavljena su četiri stabilizatora. Raketom se upravljalo u letu pomoću pogonskih motora (prva faza 15D27 i druga faza 15D92) i podijeljenim mlaznicama. Bojna glava rakete, ukupne mase naboja je 535 kg, bila je nuklearna, monoblok tipa kapaciteta 1,1 Megatona.
Raketa je ciljana na cilj pomoću inercijalnog sistema upravljanja sa žiroskopskom platformom, stvorenog u Naučnoistraživačkom institutu AP pod vodstvom glavnog dizajnera N. Pilyugina. Lansiranje je kontrolirano sistemom daljinskog upravljanja lansiranjem koji je razvijen u Projektnom birou Impulse pod vodstvom T. Sokolova. Naboji goriva, prema nekim izvorima, pričvršćeni su na raketni motor, prema tehnologiji NII-9 g Biyska, ulijevanjem mase goriva u kućište motora. Prema drugim izvorima, naknade za gorivo bile su dopunske, proizvedene prema tehnologiji Istraživačkog instituta-130 g iz Perma. Također se može pretpostaviti da su vjerovatno korištene obje opcije, kao u raketi RT-2. U prvoj fazi korištene su naknade za gorivo NII-9, u drugoj fazi NII-130. Međutim, prema sjećanjima sudionika testa, koji tvrde da je nakon otvaranja čepova mlaznica iz motora izlivena barem kanta vode, što nije tipično za motore raketnih stupnjeva RT-2. Ukupna dužina rakete bila je 12, 7 metara, promjera od 1, 9 do 2, 1 metra, lansirne težine 1,87 tona, korisne težine bojeve glave više od 500 kg.
