Kako bi zamijenio M16, koji nije baš pogodan za urbane borbene uvjete, izraelska kompanija IMI TAAS (Israel Military Industries) 90 -ih je započela razvoj nove generacije oružja, koristeći sada modernu shemu bullpupa. Ovo je shema rasporeda malokalibarskog oružja, gdje se spremnik, zasun i mehanizam za okidanje nalaze iza ručke pištolja s okidačem (obično unutar uređaja). Velika prednost ove sheme je što je s određenim dimenzijama oružja moguće povećati duljinu cijevi, što znači povećanje preciznosti gađanja. Ili, ako je potrebno održavati zadanu duljinu cijevi, moguće je smanjiti duljinu puške, poboljšavajući tako njenu težinu, veličinu i ergonomske performanse. Nedostaci ove sheme "bullpup" u pravilu uključuju lokaciju prozora za izbacivanje patrona, koji se nalazi blizu kundaka oružja (pri pucanju s lijevog ramena, patrone lete ispred lice borca) i teško spuštanje (kroz dodatni element između okidača i okidača udara).
Novi mitraljez nije prerada ili modernizacija drugog oružja, već je stvoren, kako kažu, od nule.
Godine 1998. rezultati razvoja IMI TAAS-a, naime nove puške, nazvane Jurišna puška Tavor za 21. stoljeće (TAR-21-: "jurišna puška dvadeset prvog stoljeća" Tavor "), predstavljeni su javnosti. Preciznije, predstavljen je čitav niz pušaka, u rasponu od vojnog modela TAR-21 i njegove snajperske verzije STAR-21 sa cijevi produženom na 460 mm, optičkim nišanom i sklopivim dvonošcima do kompaktne verzije MTAR-21 sa Cijev od 250 mm za potrebe sigurnosnih službi. Apsolutno svi modeli novog oružja dizajnirani su za upotrebu standardnih čaura iz M16 i za gađanje konvencionalnim NATO patronama kalibra 5, 56 mm.
Tijelo nove puške izrađeno je od izdržljivih polimernih materijala i ojačano umetcima od lakih i čeličnih legura. Proizvođači oružja napustili su standardni "mehanički" nišan, opremivši pušku vanjskim kolimatorskim nišanom s ugrađenim laserskim označivačem. Kako ne bi zamarali vojnike stalnim uključivanjem i isključivanjem, nišan se automatski uključuje kada trgnete zatvarač i isključuje se kad je potrebno ispaliti oružje. Sada je opremljen jeftinijim nišanom bez laserske oznake.
Vojni stručnjaci rangiraju izraelsku jurišnu pušku nove generacije kao gotovo idealno oružje za borbu u gradu-ispalo je lagano i u isto vrijeme brzo streljanje, kao i zgodno pri pucanju iz ruke. Nedostatak je visoka cijena u usporedbi s uobičajenim M16. TAR-21 košta 10 puta više ili 1000 USD.
Osim Izraela, TAR-21 naoružani su specijalnim snagama vojske Indije, Gruzije, Azerbejdžana, a Brazil ih proizvodi po licenci.
