Prvi samohodni protivavionski topovi (ZSU) pojavili su se prije izbijanja Prvog svjetskog rata, posebno, 1906. u Njemačkoj, kompanija Erhard izgradila je oklopni automobil s visokim kutom nagiba pištolja. Za vrijeme Prvog svjetskog rata veliki broj ZSU -a zasnovanih na običnim komercijalnim kamionima proizveden je u različitim zemljama. Ali takvi ZSU na bazi nenaoružanih vozila bili su vrlo ranjivi, mogli su biti pogođeni čak i vatrom iz lakog oružja. Stoga se već tijekom Drugog svjetskog rata tenkovska baza počela koristiti kao šasija za samohodne protivavionske topove. Najpoznatiji ZSU ove klase su njemački ZSU "Ostwind" i "Wirbelwind".
Nakon završetka Drugog svjetskog rata, ovaj smjer razvoja vojne opreme dobio je logičan nastavak. U isto vrijeme, poslijeratni razvoj ZSU-a karakterizirao je i povećanje stope vatre i broja cijevnog naoružanja. Karakterističan proizvod razvoja ovog koncepta i povećanja vatrene moći bio je sovjetski ZSU-23-4 "Shilka", čija je brzina paljbe dosegla 3400 metaka u minuti.
Mogući tip ZSU-a "Matador" na bazi tenka MBT-70
Istodobno, u Njemačkoj se nastavio njihov razvoj na području stvaranja takvih borbenih vozila, osmišljenih za pružanje protuzračne obrane trupa (uključujući i marš) i pozadinskih objekata od neprijateljskih zrakoplova i helikoptera. Krajem 1960-ih u Njemačkoj je stvoren eksperimentalni samohodni protivavionski pištolj pod nazivom "Matador". Ovo borbeno vozilo nastalo je u sklopu ambicioznog američko-njemačkog programa MBT-70 (Glavni borbeni tenk 1970-ih, glavni borbeni tenk 1970-ih). Tenk stvoren prema ovom programu trebao je ući u službu s vojskama Sjedinjenih Država i Njemačke. Rad na projektu aktivno se odvijao u drugoj polovici 1960 -ih. Glavni cilj projekta bio je zamijeniti tenk M60 modernijim analogom, koji bi mogao nadmašiti obećavajući glavni borbeni tenk Sovjetskog Saveza, za koji se kasnije ispostavilo da je T-64.
U sklopu ambicioznog američko-njemačkog projekta MVT-70, bilo je predviđeno stvaranje raznih pomoćnih borbenih vozila na istoj gusjeničkoj bazi. Jedna od ovih mašina trebala je biti ZSU, namijenjena direktnom vatrenom pokrivanju kopnenih snaga iz neprijateljskih aviona. Baza ZSU-a trebala je biti šasija tenka MVT-70, u čijem dizajnu nije bilo planiranih nikakvih promjena. Kompleks tornja i naoružanja za ovu ZSU razvila je poznata njemačka kompanija Rheinmetall. Do 1968. godine nacrt protivavionskog tornja bio je potpuno spreman, koji je dobio oznaku "Matador", što je dalo ime eksperimentalnom SPAAG-u.
ZSU "Matador" na bazi tenka Leopard 1
Toranj je dobio dva radara - praćenje cilja ili pištolj s ciljem "Albis" (koji se nalazi ispred tornja) i detekciju cilja MPDR -12 s kružnom rotacijom (nalazi se straga na krovu tornja). U budućnosti je takvo postavljanje radara postalo tradicionalno za veliki broj ZSU -ova. Glavno naoružanje eksperimentalnog SPAAG-a "Matador" bila su dva automatska topa kalibra 30 mm Rheinmetall koji imaju stopu paljbe na razini od 700-800 metaka u minuti i 400 metaka municije. Oba topa su se nalazila unutar oklopa kupole, najvjerojatnije iz razloga održavanja. Brzina rotacije kupole bila je približno 100 stepeni u sekundi. Kad su završeni svi projekti, suradnja između Sjedinjenih Država i Njemačke već je bila prekinuta, program za stvaranje MVT-70 pokazao se kao vrlo skup.
Unatoč činjenici da je zajednički projekt stvaranja glavnog borbenog tenka zataškan, razvoj koji je do tada već postignut nije nestao. Protuavionska kupola Matador dizajnirana za MVT-70, nakon niza dizajnerskih promjena, migrirala je na šasiju tenka Leopard 1. Upravo je to vozilo na kraju ušlo u probu, izgubivši, međutim, od drugog njemačkog ZSU-a Gepard. U isto vrijeme, mnogi događaji i sva elektronička oprema Matadora migrirali su u Gepard u ovom ili onom obliku.
Dizajn eksperimentalnog SPAAG -a "Matador" imao je svoje prednosti i nedostatke. Nesumnjiva prednost bilo je postavljanje radara za praćenje ciljeva u prednji dio kupole između dva automatska topa od 30 mm - to je proračun ciljanja učinilo "prirodnim", nije bilo potrebe za ponovnim izračunavanjem kutova. U isto vrijeme, kod Nijemaca je prevladao racionalizam, nakon što su odvagnuli sve argumente za i protiv, odlučili su da bi 4 pištolja s takvom odredbom vatre bila previše, a dva pištolja, međutim, veća od sovjetskog kalibra "Shilka", mogao bi se nositi s porazom ciljeva. Nedostaci eksperimentalnog borbenog vozila uključivali su činjenicu da su, nakon što su instalirali oružje na klasičan način, dizajneri ZSU -a bili prisiljeni napraviti velike rupe na stranama tornja, dizajnirane za izbacivanje istrošenih metaka na svim položajima automatskog pištolji. A uklanjanjem praškastih plinova iz borbenog prostora sve nije išlo baš kako treba.
Ali čak i u ovom obliku, "Matador" je mogao biti stavljen u funkciju da Nijemci nisu analizirali moguće izglede i trendove u razvoju ove klase tehnologije. Njemačka je vojska smatrala da će im u budućnosti trebati povećanje dosega pištolja u visinu, što je automatski zahtijevalo od dizajnera da instaliraju snažnije topove velikih kalibara. Ali u postojećem rasporedu izgradnja kalibra automatskih topova bila je jednostavno nemoguća: postojeća kupola jednostavno nije odgovarala velikim topovima i činilo se nerealnim radikalno povećati njezinu veličinu. Dizajneri su morali pronaći drugi način i našli su ga. On je bio implementiran u izgled ZSU -a "Gepard", koji je usvojio Bundeswehr. Ovaj SPG dobio je automatske topove kalibra 35 mm, koji su uklonjeni s oklopljene kupole.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" sa automatskim topovima od 35 mm smještenim na bokovima kupole također je bio baziran na tenku Leopard 1, a upravo je ona na kraju stavljena u upotrebu. Zapravo, pomalo inferiorniji od sovjetskog ZSU -a Shilka, nadaleko poznatog na Zapadu i koji je izazvao veliku brzinu vatrenog oružja, njemački ZSU je u odnosu na radar bio znatno superiorniji od svog sovjetskog kolege. Imao je zaseban radar za otkrivanje i praćenje ciljeva, što je omogućilo normalnu potragu za zračnim ciljevima, te za praćenje već otkrivenih neprijateljskih zrakoplova i helikoptera.
